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Bewegung einzelner Achsen in CFC mit Visualisierungstemplate steuern

Sehen Sie hierzu das Beispielprojekt PLCopenSingle2.project im Installationsverzeichnis von CODESYS unter ..\CODESYS SoftMotion\Examples.

Sie können anstelle von ST auch jede andere IEC-Programmiersprache verwenden, wie zum Beispiel CFC im vorliegenden Beispiel. Diese Sprache hilft, den Start- und Unterbrechungsmechanismus der Funktionsbausteine nachzuvollziehen. Außerdem können Sie verschiedene Startmodi für den Baustein MC_MoveAbsolute für rotatorische Achsen ausprobieren.

  1. Fügen Sie im Gerätebaum unter SoftMotion General Axis Pool einen virtuellen Antrieb mit dem Namen Drive ein.

  2. Öffnen Sie mit einem Doppelklick das Objekt im Editor.

  3. Ändern Sie die Parameter auf einen rotatorischen Antrieb mit Periode 360°.

    • Achsentyp: Modulo

    • Modulowert [u]: 360.0

  4. Erstellen Sie ein Programm MOTION_PRG in der Sprache CFC. Fügen Sie dazu die Funktionsbausteine MC_Power, MC_MoveAbsolute und MC_MoveVelocity ein.

    Es empfiehlt sich, die Bausteineingänge zu initialisieren. Dann müssen Sie später, beim Starten dieser Testapplikation, die Werte nicht stets von Neuem eingeben.

    PROGRAM MOTION_PRG
VAR
        mcp: MC_Power := (Enable:=TRUE, bRegulatorOn:=TRUE, bDriveStart:=TRUE);
        mcmv: MC_MoveVelocity :=(Velocity:=100, Acceleration:=100, Deceleration:=100, Direction:=positive);
        mcma: MC_MoveAbsolute := (Position:=180, Velocity:=100, Acceleration:=100, Deceleration:=100, Direction:=positive);
END_VAR

    CFC:

    _sm_img_example_single_axis_visu_1.png

  5. Fügen Sie den Aufruf des Programms MOTION_PRG zur Task MainTask hinzu.

  6. Fügen Sie ein Objekt Visualisierung zu Ihrer Applikation hinzu.

  7. Platzieren Sie die Visualisierungsvorlagen VISU_NEW_MC_MoveAbsolute, VISU_NEW_MC_MoveVelocity, VISU_NEW_MC_Power und RotDrive im Visualisierungseditor. Verknüpfen Sie diese mit den Bausteininstanzen von MOTION_PRG.

    Visualisierung:

    _sm_img_example_single_axis_visu_2.png

  8. Übersetzen Sie das Projekt und laden Sie es auf die Steuerung. Starten Sie das Projekt.

  9. Öffnen Sie die Visualierung im Editor. Drücken Sie den Eingang Enable (MC_Power) und danach den Eingang Execute (MC_Move_Absolute).

    Der Antrieb dreht sich.

  10. Öffnen Sie die virtuelle Achse Drive im Editor.

    In der Sektion Online der Registerkarte Allgemein sehen Sie die Bewegung der Achse.

  11. Spielen Sie mit den Parametern dieser Bausteine. Verändern Sie die Parameter und beobachten Sie das Verhalten.

In diesem Abschnitt: